結論から書くと、QualcommのAdrenoならいけるかもしれません。でもhalf float textureはOpenGL ES 3.0以上でしか使わないと決めてしまったほうがよさそうです。
ES 2.0におけるhalf float textureはextension扱いになり、OES_texture_half_floatがあれば使えます。OpenGL ES 2.0とOpenGL ES 3.0でglTexImage2Dのパラメータが違うのが面倒ですが、以下のように分岐すればいいだけなので、生成そのものは難しくありません。
問題は、OES_texture_half_floatはhalf float textureの生成を保証するだけで、half float textureに対するレンダリングまで保証しない事です。half float textureへのレンダリングは EXT_color_buffer_half_float という別のextensionあれば可能になるようです。
http://stackoverflow.com/questions/8621095/how-to-use-gl-half-float-oes-typed-textures-in-ios
これは、PowerVR SGX 544MP2搭載のAcer Iconia B1-730HD タブレットではその通りになりました。OES_texture_half_floatはあってEXT_color_buffer_half_floatが無い為か、glDrawElementsの段階でGL_INVALID_FRAMEBUFFER_OPERATIONというエラーを出しました。しかし、EXT_color_buffer_half_floatが存在しない手元のAdreno 220(IM-A770K)ではhalf float textureにレンダリングが出来たり、ちぐはぐなことになっています。
また、ES 2.0のARM Mali GPUの場合はOES_texture_half_floatそのものが無いようです。
extensionを見て切り分けができないのは困ったことです。しかしそれ以上にhalf float textureの用途はレンダーターゲットが大部分だと思うので、OES_texture_half_floatという拡張名を見て「OpenGL ES 2.0でhalf float textureにレンダリング出来る!」と思ったプログラマが貴重な時間を空転させてしまうのが最も大きな問題ではないかと思う次第です。
ただし、OpenGL ES 2.0時代のGPUは帯域幅も非力なので、仮にhalf float textureにレンダリングできたとしても効果を活かせる程凝ったことができなかったかもしれません。
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